一、背景与目的

AEBS，自动紧急制动系统，依靠传感器实现自车前方目标车辆或障碍物的探测，将实时的路况信息和自车的状态信息通过通信接口发送给控制决策模块进行处理，当探测到潜在的前向碰撞危险存在时，AEBS系统会发出预警信号用于警告驾驶员需采取措施以避免碰撞，当探测到危险加剧时，则激活本车制动系统，通过降速来避免碰撞或减轻车辆碰撞。装备了AEBS的车辆可以减少事故发生率，并能明显减少事故伤亡。当前以预防事故危险发生为核心的主动安全技术成为现代汽车技术发展的重要方向，AEBS很大程度地提高了汽车的主动安全性。GB/T 39901-2021 《乘用车自动紧急制动系统（AEBS）性能要求和试验方法》从预警及警告信号、性能要求、系统失效后的警告信号、驾驶员干预性能、误响应性能等几个方面做了规定。

自动紧急制动系统能实时监测车辆前方行驶环境,并在可能发生碰撞危险时自动启动车辆制动系统使车辆减速，以避免碰撞或减轻碰撞的系统。减轻碰撞是指在车辆即将发生碰撞前，AEBS将车速降低到一定范围内，降低碰撞能量、减轻碰撞可能带来的损失。

二、技术要求

2.1预警及警告信号

在AEBS检测到可能与前方同一车道以较低车速行驶、减速行驶或静止的车辆（非行人和两轮车等）发生碰撞时，应发出碰撞预警信号。碰撞预警应采用声学、触觉及光学信号中的至少两种信号预警。对于声学报警一般会采用报警提示音，触觉提醒可以选用方向盘震动、安全带震动或收紧，光学报警常用在仪表盘中显示闪烁的红色激活警告图标。在即将发布的国标《智能网联汽车 操纵件、指示器及信号装置的标志》中将警告图标做了规范，图形、颜色及表示功能如下：

车辆启动后AEBS默认是打开的，当手动关闭时，需要发出功能关闭的警告。车辆启动AEBS应进行自检，自检时每个图标都应该是点亮，自检合格后警告灯熄灭。如发生自检不合格或AEBS发生可能的失效时，应发出失效警告信号，此时警告标示点亮，颜色为黄色。

2.2性能要求

AEBS正常运行时应具有前向碰撞预警系统（FCW）和紧急制动功能，系统在车辆所有载荷状态下应在15km/h的车速至AEBS系统设计最高车速之间正常运行。注意的是AEBS系统设计最高车速不一定是车辆的最高设计车速。在C-NCAP测试中对于前车静止时AEBS最高测试速度为40km/h,FCW最高测试速度为80km/h；对于前车慢行时AEBS最高测试速度为50km/h,FCW最高测试速度为80km/h。在E-NCAP测试中最高测试车速为80km/h。目前市场上销售的绝大部分车型，在80km/h以上车速时都不支持AEBS避撞。安装了AEBS系统的车辆，必须安装防抱制动系统（ABS），当触发AEBS时制动力比较大，需要ABS在合适的时机介入，确保车辆安全。

对于静止目标条件下的预警和启动性能，车辆最迟应在紧急制动阶段开始前1s以声学、触觉及光学至少两种模式预警，预警阶段的速度下降不应超过15km/h。紧急制动阶段不应在预计碰撞时间3s前开始，即要求AEBS不能过早介入，给驾驶员更多的主动权。AEBS按如下方法试验时，被试车辆与静止目标不应发生碰撞。试验过程中除进行必要的方向偏移修正外，驾驶员不得对试验车辆进行任何调整。

对于移动目标条件下的预警和启动性能，AEBS的要求同静止目标条件下的预警和启动性能一致。AEBS按如下方法试验时，被试车辆与目标车辆不应发生碰撞。试验过程中除进行必要的方向偏移修正外，驾驶员不得对试验车辆进行任何调整。

对于制动目标条件下的预警和启动性能，AEBS的要求同静止目标条件下的预警和启动性能一致。试验中试验车辆和制动目标以50±2km/h的初速度行驶，当试验车与制动目标相距40±1km时，制动目标以4±0.25m/s2的减速度制动，试验开始。试验结束后试验车辆与制动目标不应发生碰撞。试验过程中除进行必要的方向偏移修正外，驾驶员不得对试验车辆进行任何调整。

2.3系统失效后的警告信号

系统失效后，若车辆行驶速度超过15km/h，则应该在10s内发出警告信号，常亮光学信号。发出警告信号后，即使车辆在静止状态下关闭点火开关又重新打开后，失效警告信号应立即重新点亮。

2.4驾驶员干预性能

AEBS可允许驾驶员中断预警阶段，且应保证驾驶员能够中断紧急制动阶段。此时仍考虑驾驶员的行为优先，主机厂可设定踩下加速踏板、打开转向灯（模拟超车情况）等主动操作行为中断AEBS行为。允许驾驶员手动关闭AEBS，但是要有警告信号，且每次车辆重启时，系统能恢复到打开状态。

2.5相邻车道车辆误响应性能

道路上行驶的车辆，来来往往的很多，车辆会同时遇到超车或被超车的情况，为避免相邻车道对AEBS的影响，避免发生误响应而给驾驶员带来麻烦，要求车辆在进行如下5次试验后，至少应有4次不触发碰撞预警（FCW），也不应启动紧急制动（AEBS）。试验中静止车辆内侧相距3.5m，两车的尾部对齐，并与试验车辆头部相距50m。试验车辆朝着两辆静止的车辆行驶并以（50±2）km/h的恒定速度从两辆静止的车辆中间通过。除为防止车辆方向偏移对转向进行轻微调整外，试验中不应对被试车辆进行任何调整。

2.6车道内铁板误响应性能

道路中间放置直径为600mm，厚度为10mm的圆形铁板，试验车辆与圆形铁板最近边缘相距100m，试验车辆以（50±2）km/h的恒定速度从铁板上方通过。除为防止车辆方向偏移对转向进行轻微调整外，试验中不应对被试车辆进行任何调整。重复试验5次，至少应有4次不触发碰撞预警（FCW），也不应启动紧急制动（AEBS）。

试验中目标车辆由全球目标车辆（Global Vehicle Target：GVT）代替，其目的是激活传感器系统，由目标结构和可选的目标载体组成，代表具有从任何方向识别的必要特征的车辆（3D目标车辆）。GVT应轻巧灵活，以便在发生碰撞时最大限度地减少施加给试验车辆车身面板的负载。GVT还应具有符合规范的雷达反射和红外反射材料。GVT必须可通过以下汽车传感器技术进行检测：雷达、视频、激光雷达、PMD和红外。E-NCAP规范了GVT总体尺寸和各部位尺寸：其中总长4023 mm、总宽1712 mm、总高1427 mm、离地间隙185 mm。

三、行人和二轮车测试要求

GB/T 39901-2021中并未对行人通过和二轮车行驶通过的场景进行测试，但在C-NCAP 2021年的试验项目中提到了进行上述两项试验的方法。对于行人通过测试，规定了车辆碰撞位置、假人模型、假人行走速度和试验车辆速度、夜间测试条件等。对于二轮车碰撞试验，规范规定了车辆碰撞位置、二轮车目标为模型、二轮车速度和试验车辆速度等。

▲行人自动紧急制动系统测试

▲二轮车自动紧急制动系统测试